管路内微生物菌种工作的应力分析与抵制
机器人的机械系统和原理子机器人的机械系统如下图所显示。每一个子机器人中有三个同样的形状记忆合金弹簧，间距120°内嵌，铝合金端固定不动在轴承端盖上。中心是一个在每个方位弯曲弯曲刚度分布均匀的软芯，芯上遮盖有光纤线和控线。当形状记忆合金弹簧被电加热器时，形状记忆合金历经改变和收拢，进而推动上轴承端盖和接着的一部分造成弯曲健身运动。由于SMA弹簧受硅橡胶限定，弯曲后也是弯曲的。
每节子机器人的结构力学理论模型子机器人由同样产品构造的三节构成，剖析子机器人每节的健身运动开展自动控制系统就能根据得到 公司全部我国机器人的健身运动信息内容实体模型。子机器人每节能够自身当作以软芯为轴的弯曲梁实体模型，三根铝合金在顶端的抗拉力给予了弯扭矩。为了更好地可以简单化管理方法难题，作下列研究假设：中心轴弯曲时长短必须维持一个不会改变，并且针对弯曲前与中心轴竖直的截面在弯曲后仍垂直平分中心轴；SMA弹簧弯曲后各一部分地应力关键遍布较为匀称；因为SMA回应发展趋势速率相对性比较慢，总体水准弯曲速率比较慢，因此 用静力学统计分析方法替代动力学模型数据统计分析；因为在我国机器人容积和净重不大，因此 大家忽视学员事后各节和该节自身的作用力功效对弯曲梁的危害。
依据上述假定，我们可以应用子机器人的单曲梁实体模型的结构力学关联。
弯曲主要参数与形状记忆合金弹簧力的关联以下。上方平面坐标 o-xy 早已创建。形状记忆合金原素(a 1，b 1) ，(a 2，b 2) ，(a 3，b 3)在平面坐标中的部位以下: a 1 =-14dh，a 2 =-14dh，a 3 =-14dh，b 1 = 0，b 2 = 34dh，b 3 =-34dh。(1)依据结构力学关联，能够从铝合金弹簧对轴承端盖的拉申力 fi 推论弯曲方位: tg = f1b1 f2b2 f3b3f1a1 f2a2 f3a3，= 00 = 0，= 00 = 2，= 00 = 32，= 00 = 32。(2)三种铝合金在弯曲方位上的生成弯距 m 为 m = dnf1cos f2cos (23 -) f3cos (23 )。(3)依据原材料的结构力学特性测算了做到静平衡时的弯曲视角: = mleki。
弯曲主要参数与形状记忆合金弹簧长短的关联说明形状记忆合金弹簧长短与三个形状记忆合金弹簧长短的关联。
